城市规划的理论是随着城市的发展而变化的。
早期城市规划的产生，无论其社会、经济、政治、背景、及意义如何，都反映了人类对于自身居住场所的一种美好追求。
中国城市规划理念周代是中国城市规划体现了封建礼制思想，西周《周礼•考工记》：“匠人营国，方九里，旁三门，国中九经九纬，经涂九轨，左祖右社，前朝后市，市朝一夫”。城市形制受礼制思想的影响，体现为社会等级、宗教礼法。
周王城复原想像图
中国古代城市规划中还有自然至上理念：管子：“因天材，就地利，故城廓不必中规矩，道路不必中准绳”。
中国古代城市规划的典型格局：唐长安、元大都、明清北京等城市都完整体现了中国古代礼制城市典型格局；明代都城南京依山傍水，布局灵活，体现了人文环境与自然环境相协调、融合的城市空间格局。
国外城市规划的理论国外古代城市规划的典型格局：古希腊经历了奴隶制的民主政体，城市以广场和公共建筑为核心取代了国王的宫殿，体现了民主平等的城邦精神。
古希腊米立都城平面图布拉格街景速写
中世纪的欧洲了封建社会，教会势力强大，教堂占据了城市中心，其庞大体量和高耸尖塔成为城市空间和天际轮廓的主导因素。
文艺复兴以后，艺术技术和科学都得到了飞速发展，在人文主义思想下修建了大量古典风格的街道广场，而随着资本主义的兴起，教会力量和封建割据势力被削弱，建立了一批中央集权的国家。轴线放射街道、宏伟壮观的广场、宫殿成为当时城市的典范。
