扬州市境内地形西高东低，以仪征境内的丘陵山区为最高，从西向东逐渐倾斜，高邮市、宝应县与泰州市、兴化市交界一带最低，为浅水湖荡地区。仪征市、邗江县和扬州市郊区的北部为丘陵。沿江和沿湖一带为平原。境内主要湖泊有白马湖、宝应湖、高邮湖和邵伯湖等。
扬州有2480多年文字可考的历史。吴王夫差构筑耶城是扬州建城的开始。楚怀王十年（公元前319年），楚国打败了越国，在邢城基址上第二次筑城，因城墙“广被丘陵”，改称“广陵”。这是扬州定名广陵的开始。秦汉之际，因广陵县城靠近长江，为一县之都会，所以，又更名为江都。东晋南北朝时期，中原南来的移民带来了先进的生产技术和文化，促进了长江下游一带的生产发展和经济繁荣。隋代统一中国后，才改称扬州，据说大禹治水以后，把天下分为九州，扬州的改名取意于《禹贡》中的“淮海惟扬州”。
扬州的繁华，使身在北方的隋场帝杨广不胜向往，他在夜间也“吾梦扬州好”。于是他征调了数以万计的民夫开挖了南起临安（杭州），中经东都洛阳，北至琢郡（北京）的南北大运河，并在扬州蜀冈、雷塘一带大建宫殿、苑囿。三次由洛阳乘龙舟南游扬州，使当时的扬州成为拥有50万人口的重要商港。唐时，扬州商业的繁荣，在全国范围内居第一位，超过四川，有“扬一蜀二”之说，“雄富冠天下”之誉。这时的扬州还成为国际贸易港口，东南亚及西亚诸国的商船都来到扬州进行贸易。
唐天宝六年（747年），扬州人口达47万，仅阿拉伯商人就有5000多人。来这里学取真经和汉文化的日本遣唐僧人和留学生络绎不绝。唐天宝十二年，大明寺高僧鉴真大师，由扬州出发东渡日本。元时意大利商人马可波罗曾被元世祖忽必烈委任为东宣抚使，在扬州做了3年官。
